REEM-C是双足人形机器人多年研究经验的伟大结晶，是全尺寸双足仿人形的智能研究平台，高规格、高度灵活、值得信赖，可持续更新，软件开放100% ROS。REEM-C身高165cm，具有坚实的体魄，其全身多达68个自由度，是执行和测试算法不可多得的研究平台。它具有模块化的软件和硬件架构，可以轻松实现用户功能定制化和个性化，满足用户不同种类需求。
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整体参数 |
高度 |
1650 mm |
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宽度 |
600 mm |
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自重 |
80 kg |
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自由度 |
68DOF（腿部6DOF x 2，手臂7DOF x 2，头 部 2DOF，躯干 2DOF，手19DOF x 2，） |
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有效负载 |
手部 |
1 kg（伸展状态下） |
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手臂 |
10 kg（双臂） |
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通信 |
Wi-Fi |
802.11 a/n/ac 5 GHz |
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以太网 |
1000 Base T |
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电气特征 |
电池规格 |
Li-ion 48 V |
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额定电量 |
1225 Wh |
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续航时间 |
行走3h/ 站立6h |
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显示界面 |
扬声器 |
x2（5W） |
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麦克风 |
x2立体声阵列 |
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传感器 |
力/力矩传感器 |
六轴力/力矩传感器x2，踝关节处 |
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声呐 |
x4（头部，躯干）/3-300cm探测范围 |
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计算机 |
Intel Core i7 |
x2（控制与多媒体） |
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软件 |
系统 |
Ubuntu LTS 64-bits |
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中间件 |
ROS LTS, Text to Speech, ros_control, MoveIt!
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应用 |
行走、抓取、脸部识别、声音识别 |
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视觉系统 |
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立体相机 |
后置相机 |
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传感器 |
Intel Realsense D435 |
CMOS global shutter 1/3” |
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RGB分辨率 |
1920 x 1080 at 30 fps |
752 x 480 at 93 fps |
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深度分辨率 |
1280 x 720 at 90 fp |
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视场深度 |
86 x 57 x 94 (±3°) |
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选配 |
激光雷达 |
4m, 0.36°, 10 Hz x2（足部） |
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力/力矩传感器 |
六轴力/力矩传感器x2，腕关节处 |
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IMU |
5G 400 Hz filtered orientation, gyro, acceleration |
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