德国Franka Emika公司推出的高精度轻型机器人，曾获得德国科技创新奖。
它同时兼顾研究与应用，为了应对研究需要，Franka提供开源接口（FCI），用户可通过 C++ 和 ROS 进行编程。而为了方便使用，其内置的机器人控制系统可以通过手机APP或Web页面进行操作，且不要求掌握任何编程技巧。此外，该系统灵敏度高，针对大多数重复且单调的操作，如精细控制的装配、旋拧和连接以及测试、检查和组装，率先实现了完全自动化。
Franka Control Interface（FCI）提供了用户与机器人之间的一种快速、直接的底层双向通讯接口。用户通过FCI能获取机器人的当前状态，同时可通过以太网连接的外部工作站直接控制机器人。
Research app包是模块化的机器人应用程序，每个程序代表机器人任务的一部分步骤。用户可以轻松地在桌面上将这些应用程序进行参数化，以形成整个自动化任务。当在桌面中选择时，每个应用程序都会打开一个菜单，以交互的方式引导用户完成整个流程。
Franka Emika 七自由度机械臂是一款适合所有人的机器人-敏感，互联，适应性和成本效益。
受人类敏捷性和触觉的启发，它是一种敏感的、非常通用的动力工具。扭矩传感器在所有七个轴，熟练和巧妙地操纵对象，能够在计划中完美地完成任务。
Franka Emika 机械臂产品特点：
1、单箱运送
整个机器人系统集中包装于一个轻巧的包装箱中，配送方便快捷。开箱之后可以轻松取出，迅速投入到工作当中。
2、部署便捷
不需要为如何部署机器人而苦恼。在设计上，只需要一个固定的平台，即便是零经验的操作员也可轻松快捷的部署您的艾米卡机器人。
3、编程简单
使用web应用技术开发的编程环境，用户无需安装任何软件，使用任何浏览器均可访问和使用。
简单易懂的拖拽式的可视化编程，使无编程经验的操作人员也可以快速上手。
4、安全性
艾米卡机器人可以替代人工操作员执行危险、枯燥的工作，以减少重复性劳损和意外受伤。
灵敏的传感器配合先进的算法使它在不需要安全防护装置的情况下仍具备极好的安全性。
5、灵活性
七自由度机械臂具备更高的灵活性，使得机械臂有更大的操作空间模拟人类手臂执行精细化动作。
6、人机交互
更完美的人机交互体现在人与机器人硬件以及人与软件操作界面双重交互。
Franka Emika 机械臂参数：
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机械臂 |
自由度 |
7 |
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负载 |
3 kg |
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自重 |
约18 kg |
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工作半径 |
855 mm |
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末端速度 |
2 m/s |
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关节范围 |
A1: -166°~166°，A2: -101°~101°， |
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A3: -166°~166°，A4: -176°~-4°， |
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A5: -166°~166°，A2: -1°~215°， |
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A7: -166°~166° |
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重复定位精度 |
±0.1 mm（ISO 9283） |
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灵敏度 |
7轴均内置扭矩传感器 |
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通讯 |
TCP/IP |
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控制器 |
尺寸 |
355 x 483 x 89 mm |
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电源电压 |
100~240 VAC |
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功耗 |
~80W |
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自重 |
约7 kg |
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通讯 |
TCP/IP |
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夹爪 |
平行夹爪 |
手指可替换 |
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力 |
70N（持续）/140N（峰值） |
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自重 |
约0.7 kg |
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行程 |
80 mm |
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速度 |
单指50 mm/s |
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控制系统 |
API |
FCI（支持ROS/C++）+ research app包 |
Franka Emika机械臂前视图:
Franka Emika 机械臂顶视图:
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