Shadow灵巧手

Shadow 灵巧手是英国Shadow Robot公司推出的先进仿人机器手, Shadow 其五指灵巧手无论是从力的输出还是活动的灵敏度,都可以与人手相媲美。机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸,以其能够完成灵活、精细的抓取操作,而成为机器人领域的热门研究方向。   

Shadow 灵巧手五指手和人类的手一样拥有24个自由度,并可以实现和人手一样的动作。各个关节通过直流电机驱动(可选气动)。手内部集成基于ROS的控制系统,并提供功能丰富的图形化控制界面,同时支持使用MoveIt!进行运动规划及三维仿真模拟。 机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足位置和力的闭环控制,精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。

产品特点
基于人手运动学:标准版本的五指手拥有和人手同等数量的24个关节(包括腕部),并拥有20个可单独控制的自由度,这是完全基于人手的运动方式进行设计开发的
人手相同的尺寸:整体大小与人手一致,方便模仿人类的手部动作,通过扩展指尖传感器以及用于远程控制的数据手套等,可轻易通过遥操作实现远程控制
实时反馈与控制:整机采用EtherCAT进行内部数据传输以及和远程控制端的通讯,通过高频率的反馈与控制周期,可以实时反馈多达120个以上的各种反馈数据,并进行相应的反馈控制
基于ROS的平台:整体软件架构完全基于ROS开发,对ROS平台100%兼容,并提供基于包括RQT的图形化界面,MoveIt!的运动规划与仿真等功能

产品应用
AI & VR科研教育航空航天核能工业生物医学

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产品规格

Shadow灵巧手一共拥有24个自由度,其中20个由电机驱动,4个欠驱动。这24个自由度每一个都有与人类相近的运动范围,允许其做出与人手类似的动作。

Shadow灵巧手一共拥有24个自由度

Shadow灵巧手它还具备了129个内置传感器,可以对环境进行触觉感应。这也就意味着,当你带上触觉手套,操控灵巧手进行动作时,手套能够将灵巧手受到的力反馈回来,让你能够轻易地掌握力的大小、方向和距离。

Shadow灵巧手它还具备了129个内置传感器

Shadow灵巧手进行遥控时,人类的移动都会被发送到灵巧手上进行复制,并且实时同步出来。

Shadow灵巧手遥控

用手套控制Shadow灵巧手抽木块,只要你的手足够稳,就能保证木块不会倒塌。

手套控制Shadow灵巧手

Shadow灵巧手允许佩戴者做出细微精准的动作,所以用它来叠杯子也毫无问题。



Shadow 灵巧手规格参数:

型号

Shadow Hand Plus

Shadow Hand Lite

Shadow Hand Extra Lite

关节数量

24

16

12

手指数量

5(带腕部)

4

3

自由度

20 DOF

13 DOF

10 DOF

高度

448 mm

327 mm

327 mm

自重

4.3 kg

2.4 kg

1.8 kg

负载

4 kg

4 kg

3 kg

通信方式

EtherCAT

控制系统

ROS

控制模式

力控制,位置控制,轨迹控制

传感器

关节位置,指尖触觉,肌腱力,温度,电流,电压,气压

选配

BioTac触觉传感器,CyberGlove数据手套等

Shadow 灵巧手CAD图纸


资料下载

Shadow Dexterous Hand_190313_CH.pdf

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